La presencia humana en tierras araucanas se remonta a más de 4.600 A.P. (2.600 a. C.), según los descubrimientos arqueológicos realizados hasta ahora, lo que no quita que en el futuro se hagan otros con dataciones más antiguas. Estos eran ancestros de la cultura mapuche-lafkenche que se asentó en las costas del actual golfo y cuyas tierras fueron paulatinamente ocupadas por los españoles que arribaron en 1552 y, posteriormente, por sus descendientes mestizos.

De este contacto derivó el topónimo ragco ("agua gredosa") que terminó siendo Arauco, nombre que se asignó al primer fuerte que se construyó para defender los contingentes hispanos que comenzaron a avanzar hacia el sur del territorio. Inicialmente, se instaló en la confluencia de los ríos Conumo y Carampangue. Destruido en 1553, fue reconstruido en 1558, pero al poco tiempo fue abandonado, volviéndose a erigir en 1586. Sin embargo, en 1598 cayó en manos mapuches, quienes lo destruyeron. Fue reedificado en 1603. En 1650, ya como ciudad, fue trasladado desde la citada confluencia fluvial hasta el sector que estaba entre los pies del cerro Colo-Colo y el mar.

Pero a raíz de la crisis de 1655 volvió a ser abandonada, hasta su nueva reconstrucción en 1662, siendo, además, fortificada en 1673. Durante la Guerra a Muerte (1819-1824) fue incendiada por el ejército pro-realista de Vicente Benavides en 1822. Reconstruida, permaneció en su sitio hasta que el terremoto de 1835 la echó al suelo. A raíz de ello, en la década de 1840 se decidió correr su ubicación más hacia el este, que es donde actualmente se encuentra.

Su integridad se vio amenazada otra vez a raíz de las guerras civiles de 1851 y 1859, pero afortunadamente no se vio afectada por estos hechos en términos materiales. En 1852, en tanto, se creó la Provincia de Arauco, pero esta ciudad, pese al nombre, nunca fue su capital, pues entre 1852-1875 se ubicó en Los Ángeles, y entre 1875 y 1927 (cuando se suprimió dicha división político-administrativa) en Lebu.

El siglo XIX trajo algunos aires de progreso material, sobre todo tras la construcción del ramal Carampangue-Arauco que se inauguró en 1890, como un anexo de la línea principal que unía Concepción con el mineral de Los Ríos de Curanilahue. Ello dio mayor dinamismo a la salida de sus productos estrella, centrados en la agricultura y la ganadería, y en menor medida en la minería del carbón extraído de algunos yacimientos que quedaban dentro de su jurisdicción municipal. Pero la impronta decimonónica se mantuvo hasta que, en 1968, impulsada por Corfo, se inicia la industria que por años ha sido símbolo comunal: Celulosa Arauco. La construcción de esta se dio entre 1968, siendo inaugurada en 1972, manteniéndose en funcionamiento hasta hoy. En la actualidad, la comuna de Arauco centra su atención en el área de servicios, en la explotación silvoagropecuaria y, más recientemente, en el turismo, algo común en varias ciudades que han visto en el desarrollo de esta área un norte de desarrollo sustentable, pues genera recursos, con respeto al medio ambiente, enriquece el conocimiento cultural de quienes participan de dichas actividades, pone en valor el territorio y también su pasado. Y como se ha visto, si hay algo de lo que puede enorgullecerse el araucano es precisamente de eso: de su historia y su patrimonio material e inmaterial.